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单片机PID控制详细教程附程序代码

将偏差的比例( Proportion)、积分( Integral) 和微分( Differential) 通过线性组合构成控制量,用这一控制量对被控对象进行控制,这样的控制器称 PID 控制器。

在模拟控制系统中,控制器最常用的控制规律是 PID 控制。为了说明控制器的工作原理,先看一个例子。如图 1 -1 所示是一个小功率直流电机的调速原理图。给定速度 与实际转速进行比较 ,其差值 ,经过 PID 控制器调整后输出电压控制信号 , 经过功率放大后,驱动直流电动机改变其转速。

1、比例部分
比例部分的数学式表示是:Kp*e(t)
在模拟PID控制器中,比例环节的作用是对偏差瞬间作出反应。偏差一旦产生控制器立即产生控制作用,使控制量向减少偏差的方向变化。控制作用的强弱取决于比例系数Kp,比例系数Kp越大,控制作用越强,则过渡过程越快,控制过程的静态偏差也就越小;但是Kp越大,也越容易产生振荡,破坏系统的稳定性。故而,比例系数Kp选择必须恰当,才能过渡时间少,静差小而又稳定的效果。

就这么多了,内容很详细,看图:

PID教程

PID教程


 

很好的PID教程,看了这一个就够了,附上凌阳单片机的代码,这是一个电机调速控制的,可以参考移植到其他单片机上。
百度网盘下载:http://pan.baidu.com/s/1ge4oDWZ

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